Народився 19 січня 1912 р. в Тернополі в сім'ї священика о.Семена і його дружини Теодозії з роду Чубатих. Обдарований непересічними здібностями, Я.Стецько з відзначенням закінчив гімназію в Тернополі й студіював у 1929-34 р.р. право і філософію у Краківському та Львівському університетах. 

Ще юнаком Ярослав Стецько включився в національно-визвольну боротьбу, ставши членом нелегальної організації "Українська націоналістична молодь" і відтак підпільних УВО та ОУН. З 1932 р. Ярослав Стецько був членом Крайової Екзекутиви Організації Українських Націоналістів, ідеологічним референтом і редактором підпільних видань. 

За націоналістичну діяльність він зазнав репресій з боку польських окупантів, які в 1934 р. засудили його до 5 років ув'язнення. Звільнений у 1937 р. за загальною амністією. У січні 1938 р. за дорученням полковника Євгена Коновальця Я.Стецько підготував черговий Збір ОУН і у 1939 р. взяв участь у Римському Конгресі ОУН. 

У лютому 1940 р. Ярослав Стецько був співініціатором створення у Кракові Революційного Проводу ОУН, а на II Великому Зборі ОУН у квітні того ж року в Кракові Я.Стецька обрано заступником Провідника ОУН Степана Бандери. 

Із початком німецько-російської війни Я.Стецько, пробившись із групою однодумців за лінію фронту до Львова, скликав Національні Збори. На них 30 червня 1941 р. проголошено Акт відновлення Української Держави й обрано Я.Стецька прем'єром Українського Державного Правління. За відмову на ультимативну вимогу Гітлера відкликати Акт відновлення Української Держави, Я.Стецька заарештували і запроторили до концтабору Саксенгавзен, де він до вересня 1944 р. перебував у бункері смерті. Після звільнення, утікши з-під нагляду гестапо, Я.Стецько дорогою до американської окупаційної зони був тяжко поранений. 

У 1945 р. Крайова Конференція ОУН обрала Я.Стецька членом Бюро Проводу ОУН, до якого входили Степан Бандера й Роман Шухевич. У 1946 р. Ярослав Стецько очолив Антибільшовицький Блок Народів (АБH), президентом якого був до кінця свого життя. Після війни Я.Стецько розгорнув широку діяльність на всесвітній антикомуністичній арені. Найпомітнішими успіхами у міжнародній службі Ярослава Стецька справі визволення України є підписання домовлення з Китайською Антикомуністичною Ліґою на Формозі про співпрацю і створення в Тайпеї Місії АБН (1957-60), а згодом – до 1971 р. – Представництва АБН, активна участь у підготовці й заснуванні в 1970 р. в Токіо "Світової Антикомуністичної Ліґи", де Я.Стецько був постійним членом Екзекутиви; з ініціятиви Я.Стецька постала Европейська Рада Свободи, яка його обрала досмертним членом почесної Президії ЕРС. У 1968 році Ярослава Стецька обрано головою революційної ОУН, яку він очолював до кінця свого життя. 

Ярослав Стецько залишив нам велику ідейно-теоретичну спадщину, котра і сьогодні залишається актуальною. 

Помер Ярослав Стецько 5 липня 1986 р. в Мюнхені, де його й поховано.