Навчався на філософському факультеті Львівського університету.

Зі середини 1920-х рр. — активний учасник націоналістичного руху, провідний член Організації Вищих Класів Українських Гімназій, член проводу Союзу Української Націоналістичної Молоді.

В 1928 брав участь у редагуванні (разом з С.Охримовичем та І.Габрусевичем) першого нелегального націоналістичного видання для молоді — журналу «Юнак», був співробітником «Українського голосу» (1929—1932, Перемишль) і «Бюлетня КЕ ОУН на Західноукраїнських Землях (ЗУЗ)».

Учасник I Конгресу Проводу Українських Націоналістів у Відні (28 січня — 3 лютого 1929), один із 28 співзасновників ОУН.

З лютого 1929 увійшов до складу першого Проводу ОУН на ЗУЗ, був референтом ідеологічного відділу.

Автор «Декалогу» («Десять заповідей українського націоналіста», 1929), в якому виклав основні морально-етичні засади учасника національно-визвольних змагань.

Листопад 1930 — заарештований польською поліцією у Кракові і у вересні 1932 р., під час процесу «конгресівців», засуджений до 4 років ув'язнення.

1939 — після гітлерівської окупації Польщі та частини західноукраїнських земель увійшов до складу Проводу ОУН (Б).

1940 — у період розколу в ОУН від імені прихильників С.Бандери від переговори з А.Мельником.

З квітня 1941 — референт пропаганди ОУН (Б).

29 липня 1941 р. — як один з ініціаторів проголошення Української держави у Львові був заарештований Гестапо і до 19 грудня 1944 р. ув'язнений у концтаборі Аушвіц.

У повоєнний час жив у Німеччині. Був членом Проводу Закордонних Частин ОУН, курирував військовий сектор ОУН (Б), її розвідку, контррозвідку, референтуру крайових зв'язків (К-3), створив і очолював референтуру підсовєтських справ (РПС).

1950–1951; 1959–1968 — очолював Провід ОУН, згодом керував відділом пропаганди і редагував газету «Шлях Перемоги».

В останні роки займався філософією (китайською, індійською, спадщиною Г.Сковороди, Канта, Шопенгауера, Шпенглера).

Десять заповідей українського націоналіста (Декалог українського націоналіста)

Я дух одвічної стихії, що зберіг Тебе від татарської потопи й поставив на грані двох світів творити нове життя:
1.Здобудеш Українську Державу або згинеш у боротьбі за Неї.
2.Не дозволиш нікому плямити слави, ні чести Твоєї Нації.
3.Пам'ятай про великі дні наших Визвольних змагань.
4.Будь гордий з того, що Ти є спадкоємцем боротьби за славу Володимирового Тризуба.
5.Пімсти смерть Великих Лицарів.
6.Про справу не говори з тим, з ким можна, а з тим, з ким треба.
7.Не завагаєшся виконати найнебезпечнішого чину, якщо цього вимагатиме добро справи.
8.Ненавистю і безоглядною боротьбою прийматимеш ворогів Твоєї Нації.
9.Ні просьби, ні грозьби, ні тортури, ані смерть не приневолять Тебе виявити тайни.
10.Змагатимеш до поширення сили, слави, багатства й простору Української Держави.

До недавнього часу ім`я Степана Ленкавського було мало відомим не те що для ширшого кола співвітчизників, але й для істориків. Дослідники історії національно-визвольних змагань знали, що Степан Ленкавський був одним із соратників Степана Бандери, який після його смерті обійняв пост Провідника ОУН, автором націоналістичного Декалогу, та й, напевно, все.

Ситуація значно змінилася на краще після того, коли десять років тому історик Олександр Сич взявся досліджувати і популяризувати життєвий шлях і творчу спадщину Ленкавського і, зазначимо, на цьому поприщі досяг значних успіхів. Робота над постаттю Ленкавського вилилася в ряд наукових та популярних публікацій, а відтак в кандидатську дисертацію, яку дослідник успішно захистив у Києві.